Det är inte helt klart hur gammal yogafilosofin är. Men i de indiska Veda-dokumenten, en samling texter från Indien som har överlevt fram till idag, finns det indikationer på att människor i Indien mediterade och gjorde pranayamaövningar redan för över 3 500 år sedan. Andra forskare hävdar att yogan är mycket äldre.
Det är inte helt klart när yogan uppstod. Vad som däremot är tydligt är betydelsen av "yoga" i det gamla indiska språket: enighet, förening och harmoni. Redan Asketerna använde yoga i alla dess former för fysisk och mental rening.
Men hur kom yogan från Indien till oss i västvärlden? Under 1700- och 1800-talen blev allt fler intellektuella medvetna om de heliga skrifterna och yogans värld - nämligen genom Bhagavad Gita, en av de viktigaste yogaskrifterna. Humboldt var så entusiastisk att han till och med började lära sig sanskrit; andra intellektuella försökte översätta skrifterna.
Dessutom utbytte västerländska intellektuella med indiska intellektuella och nya former av yoga uppstod, som på så sätt kom till oss i västvärlden. På 1950-talet kom allt fler indiska yogalärare till västvärlden för att förmedla sin kunskap. På 1970-talet fick yogan en ny skjuts av Beatles, som sökte upplysning i Indien och till och med bodde där en tid i en ashram.
Detta följdes av att fler och fler lärde känna till yogan och trenden är fortfarande på frammarsch.